주인공인 하늘 빗방울 삐꼬가 비가 되어 땅으로 내려오면서 이야기는 시작됩니다. 어린 삐꼬는 지상에서 여러 날 비가 내리지 않아 목말라 하던 땅의 여러 식물들이 반가워하는 모습을 보고 자부심을 느낍니다. 하지만 그와 대비되어 빗물에 떠내려 갈까봐 안간힘을 쓰는 귀뚜라미와 비가 너무 많이 내려서 식량창고가 젖을까봐 걱정하는 개미를 보게 됩니다. 또 비 때문에 쓰러져 가는 연꽃과도 만나게 됩니다. 바로 이 짧은 지상으로의 나들이를 통해 삶의 모순되고 이중적인 현상을 보고 겪는 것이지요.
하지만 빗방울 삐꼬는 실망하지 않고 스스로의 결정으로 무지개를 만들어 비로 인해 생긴 어려운 상황을 해결합니다. 그리고는 다시 하늘로 되돌아갑니다. 잠시동안이지만 어린 삐꼬는 세상여행을 통해 많은 걸 보고 듣고 경험하게 되고 몸도 마음도 부쩍 커진 자신을 깨닫게 됩니다. 바로 우리 어린이들처럼 말이에요.